Danojlić je rođen 3. jula 1937.u Ivanovcima kraj Ljiga, u Beograd je došao 1953. da bi završio gimnaziju a uporedo s pohađanjem nastave, prodavao je novine i led kako bi se prehranio.

Diplomirao je na Filološkom fakultetu, na Odseku za romanistiku, odnosno francuskom jeziku i književnosti.Danojlić je počeo da piše vrlo rano, prvo u srednjoškolskim danima kratke dopise za list Republika. Kasnije je kao stalni i spoljni saradnik sarađivao sa dnevnim listovima Borba, Politika, u NIN-u i brojnim književnim časopisima.

Prvu zbirku pesama objavio je 1959. pod nazivom “Kako spavaju tramvaji” a osim poezije, pisao je i prozu, esejistiku i književnu kritiku.

Objavio je više od 70 knjiga beletristike i poezije na srpskom jeziku, priredio je i preveo veliki broj knjiga iz književnosti za decu, a prevodio je i dela poznatih pisaca

Neke od najpoznatijih Danojlićevih knjiga su Neka vrsta cirkusa, Dragi moj Petroviću, Lične stvari ogledi o sebi i o drugima i Balada o siromaštvu.

U Francuskoj je živeo i stvarao od 1984.

Član osnivač je Udruženja za kulturu, umetnost i međunarodnu saradnju “Adligat” i jedan od prvih ljudi koji su podržali osnivanje te institucije.

Jedan je od 13 intelektualaca koji su obnovili rad Demokratske stranke krajem 1989.